卫尉来自秦制，汉景帝时更名为中大夫令，后复为卫尉，位列9卿。
从《汉书百官公卿表》与《续汉书百官志》的描述上看，卫尉负责“掌宫门卫士，宫中徼循事”，乍看上去似乎与光禄勋颇为相似，实际不然。
光禄勋负责的是皇帝的个人安保与寝宫的门户宿卫，卫尉则是负责宫城之内的安保，即“徼循之事”，需要在宫城之中巡逻。
卫尉，卿1人，中2千石。本注曰：掌宫门卫士，宫中徼循事。丞1人，比千石。--《续汉书百官志》
简而言之，光禄勋负责殿中宿卫，卫尉则负责宫城宿卫。
做1个比喻，光禄勋与卫尉的活动范围，可以视作两个大小不同的同心圆，光禄勋是内圈的小圆，卫尉是外圈的大圆，圆心则是皇帝本人。
由于两汉的皇宫名目甚多，因此在不同的宫城之中，也会设有卫尉的分支机构，出现了诸如“长乐卫尉”、“建章卫尉”、“甘泉卫尉”等名目职称。
卫尉戍卫宫城，往往亲近皇帝。比如建安2十4年219，长乐卫尉陈祎勾结相国掾属魏讽，阴谋反曹，可为例证。
魏讽潜结徒党，又与长乐卫尉陈祎谋袭邺。--《魏晋世语》
魏讽活动于魏郡邺县，而邺县的魏王宫没有长乐宫，因此长乐宫只能设在汉帝所居的许县，可知长乐卫尉陈祎是刘协的腹心。曹氏父子为此大开杀戒，疯狂镇压反对力量。
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